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3,7,9
写出齐次变换矩阵 A BT,它表示相对固定坐标系{A}作以下变换: (a)绕z A轴转90度;(b)再绕x A轴转–90度;(c)最后作移动(3,7,9) T。
写出齐次变换矩阵 A BT,它表示相对运动坐标系{B}作以下变换: (a)移动(3,7,9) T;(b)再绕x B轴转-90度;(c)绕z B轴转90度。